工業(yè)焊接機(jī)器人安全控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、焊接是制造業(yè)中最重要的工藝技術(shù)之一，而焊接機(jī)器人是焊接自動(dòng)化的革命性進(jìn)步。目前，國(guó)內(nèi)外已有大量的焊接機(jī)器人應(yīng)用于各類自動(dòng)化生產(chǎn)線上。工業(yè)焊接機(jī)器人機(jī)械、電氣系統(tǒng)復(fù)雜，工作區(qū)域大，運(yùn)行速度快，因而無(wú)法準(zhǔn)確預(yù)測(cè)在不同工況下有可能出現(xiàn)的所有危險(xiǎn)，尤其在人工示教編程或者維護(hù)時(shí)，任何操作失誤和未知的系統(tǒng)缺陷都有可能造成設(shè)備損壞甚至引發(fā)重大安全事故。國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)及國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織都制定了工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范，為焊接機(jī)器人安全控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了參考。

2、>　　 論文參考工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，詳細(xì)闡述了“昆山1號(hào)”多軸焊接機(jī)器人安全控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。論文首先介紹工業(yè)焊接機(jī)器人的發(fā)展背景、“昆山1號(hào)”機(jī)器人及其安全控制系統(tǒng)的研究意義；分析焊接機(jī)器人的作業(yè)特點(diǎn)，結(jié)合“昆山1號(hào)”機(jī)器人的實(shí)際需求，同時(shí)參考國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的安全規(guī)范，完成了安全控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，包括系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、軟硬件功能劃分。
　　 接著論文根據(jù)總體設(shè)計(jì)，詳細(xì)闡述以TMS320F2812型DSP為處理核心，輔以

3、Cyclone EPlC6型FPGA高速采集單元的硬件設(shè)計(jì)。其中，根據(jù)硬件功能劃分，設(shè)計(jì)了電源、數(shù)字信號(hào)采集、模擬信號(hào)采集、光電編碼器脈沖解碼及計(jì)數(shù)、RS232通信、EEPROM存儲(chǔ)、實(shí)時(shí)時(shí)鐘、CANBus接口等電路。
　　 根據(jù)軟件功能劃分，論文在硬件電路的基礎(chǔ)上進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了安全控制系統(tǒng)的各項(xiàng)功能。軟件功能包括驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)、安全保護(hù)、數(shù)據(jù)交互、信息存儲(chǔ)等。
　　 完成軟硬件設(shè)計(jì)后，使用“昆山1號(hào)”機(jī)器人測(cè)試安全