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文檔簡介
1、隨著近年來經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和人工勞動(dòng)成本的不斷提高,工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)越來越普遍,尤其對(duì)于焊接工作環(huán)境惡劣但要求加工精度高的應(yīng)用場合,焊接機(jī)器人不僅能大大提高生產(chǎn)率、保證焊接的質(zhì)量,又能改善操作環(huán)境。因此,越來越多的生產(chǎn)線開始使用焊接機(jī)器人來代替人工勞動(dòng)力。但目前國內(nèi)使用的焊接機(jī)器人多以通用工業(yè)機(jī)器人為主,對(duì)于一些簡單單一但焊縫較多的焊接任務(wù)來說,成本較高。因此針對(duì)這些問題,本文設(shè)計(jì)了一種4自由度直角坐標(biāo)式焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)。
2、 本文先根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)指標(biāo)需求,進(jìn)行分析并設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的整體方案。整體方案在機(jī)械結(jié)構(gòu)上選用龍門式結(jié)構(gòu),并采用PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制器的主從式控制系統(tǒng)方式,這種方式不僅減輕了PC機(jī)工作計(jì)算的負(fù)擔(dān)、實(shí)時(shí)性差等問題,而且能夠使運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)更完善。首先,在硬件方面詳細(xì)介紹系統(tǒng)硬件各部分的功能、結(jié)構(gòu)以及連線,然后,根據(jù)總體方案對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器、交流伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器和線性工業(yè)模組進(jìn)行了選型,并對(duì)電機(jī)的慣量比、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩以及模組的負(fù)載能力進(jìn)行了校
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