螺柱焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng).pdf

1、螺柱焊是一種將螺柱（桿、管或窄條）通過不同的焊接熱源，對其端面和板材、筒體弧面或其他型體局部表面加熱后加壓焊合的焊接方式。螺柱焊廣泛地應(yīng)用在重型機(jī)械制造，車體、船體及箱體結(jié)構(gòu)，鍋爐和石化，高層建筑及其他工業(yè)及水工建筑工程等行業(yè)。傳統(tǒng)手動螺柱焊接方法穩(wěn)定性差，焊接精度低，尤其在工作環(huán)境比較惡劣的場所，勞動強(qiáng)度大?；谑止ぢ葜傅闹T多不足，自動螺柱焊接系統(tǒng)顯得愈來愈重要。本文基于工程實際需要，研究開發(fā)一套自動螺柱焊接系統(tǒng)。 在對螺柱

2、焊接工藝以及工程需要分析的前提下，設(shè)計了螺柱焊接機(jī)的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)，與機(jī)械系統(tǒng)集成組成工業(yè)焊接系統(tǒng)，并對系統(tǒng)做出了測試和自動化焊接實驗。 硬件系統(tǒng)的設(shè)計。對PMAC，ACL-7225數(shù)據(jù)采集卡，伺服電機(jī)，震動鍋，氣動裝置等單元深入研究之下，安裝并調(diào)試了硬件系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計。編寫了PMAC卡的下位機(jī)和上位機(jī)程序，實現(xiàn)了上位機(jī)和下位機(jī)之間的通訊；結(jié)合動態(tài)鏈接庫PECOMM32和ACLS-DLL1，完成了手動操作