基于DSP的微型機器人運動控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩88頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、機器人運動控制系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人運動控制的核心，對機器人的平穩(wěn)運行起著至關(guān)重要的作用。隨著計算機技術(shù)、電力電子技術(shù)、控制理論和傳感器技術(shù)等的不斷成熟和發(fā)展，機器人的智能化程度越來越高，所具備的功能也越來越強大，這對運動控制系統(tǒng)提出了更高的要求。本文設計了以DSP芯片TMS320F2812為核心的機器人運動控制系統(tǒng)，其意義就在于設計出高性能的運動控制系統(tǒng)平臺，為深入研究機器人智能系統(tǒng)打下良好的基礎。
　　 論文中研究了基于DSP的移

2、動機器人運動控制系統(tǒng)的具體實現(xiàn)方案，對系統(tǒng)的硬件、軟件以及速度控制策略進行了分析和設計。
　　 首先，本文設計了運動控制系統(tǒng)的總體方案，介紹了運動控制系統(tǒng)的組成與行駛結(jié)構(gòu)，然后對DSP芯片和電機類型進行調(diào)研，最終確定選型。并對DSP芯片TMS320F2812特點以及無刷直流電機的結(jié)構(gòu)、控制技術(shù)進行介紹。
　　 其次，為了提高電機的控制性能，本文采用了電流環(huán)和速度環(huán)雙閉環(huán)的控制方法來控制電機。文中將先進的模糊控制理論運用到

3、傳統(tǒng)的PID控制器中，設計了一種參數(shù)自整定模糊PID控制器，同時借助功能強大的Matlab/Simulink，對參數(shù)自整定模糊PID控制器進行了仿真，驗證了該方法的有效性。
　　 然后，針對TMS320F2812和無刷直流電機的特點和功能，設計了運動控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)和硬件電路。在設計的硬件電路和控制算法的基礎之上，完成了運動控制系統(tǒng)軟件的設計。軟件設計采用模塊化結(jié)構(gòu)，簡潔明了，便于程序修改和調(diào)試。
　　 最后，對機器人

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論