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1、西安理工大學(xué)碩士學(xué)位論文切削加工機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)控制器的研究姓名:劉鴻雁申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別:碩士專(zhuān)業(yè):機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師:史文浩20020101英文摘要TheResearchforControllerofACServoControlSysteminaRobotforMachiningCANDIDATE:LIUHongyanSIGNATURE:厶!丑罵灶suPERvIsoR:sHlwenhaosIGNATuRE:蟄絲!i!些是籮ABS
2、TRACTAlongwiththedevelopmentofrobottechnique,theapplicationareaofrobotiscontinuouslyenlarged,itputforwardsuperiordemandforrobotbehaviorSohowcanweapplythereturnsofotherarea(forexample,F(xiàn)uzzycontrol、Neuralnetworkela/)tealti
3、memanipulationofrobotcontrolsystemisaworkfullofchallengeIthasgreatmeaningtoresearchtherobotcontrollerforraisingrobotperformanceandindependenceabilityandpromotingthedevelopmentofrobottechniqueFirstlyaccordingtotraditional
4、controltheoryanddesignmethod,thecurrentloop、velocityloopandpositionloopofACservosystemofmachiningrobotwasdesignedandrealizedfrominsidelooptooutsideloopinthispaperSecondly,thecontrolofpositionloopwasimprovedbyusingcompoun
5、dcontrolwithvelocityandaccelerationfeedforwardcontrolanddigitalnotchfiltercontrolinfeedingservosystemAfterward,theadvancedintelligentcontroltheoryFuzzycontroltheorywasusedtorealizethecontrolofACservosysteminarobotformach
6、iningAndanewfuzzycontrolmethodcompoundfuzzyPIDcontrolmethodwasputforwardInthewholedesignresearchprocess,alargenumbersofsimulationandexperimentresearchhavebeencarriedoutThesimulationandexperimentalresultshownthatthecompou
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