基于多信息融合技術的道路平面區(qū)域檢測方法研究.pdf

1、尋找可通行區(qū)域是導航技術的核心問題，無論是移動機器人、無人車還是行走輔助設備等應用的實現(xiàn)都高度依賴于該問題的解決。因此，各個領域的研究者們針對這個問題的研究投入了大量的時間和精力。研究解決該問題不僅具有較高的科研價值，其中還蘊藏著巨大的經(jīng)濟效益。
　　人以及動物在完成某項任務時通常是綜合多個感官獲得的信息進行判斷，事實上也證明了多感官組合使用無論在準確性以及魯棒性上都要優(yōu)于各個感官分開工作。受此啟發(fā)，本文對融合多傳感器數(shù)據(jù)的道路場

2、景認知方法展開了研究，主要研究成果包括:
　　1、設計并制作了基于雙目視覺和慣性測量單元(IMU)的智能導盲系統(tǒng)的硬件平臺。該平臺輕便、簡潔、具有友好的人機接口，可非常方便地實現(xiàn)穿戴。
　　2、在所制作硬件平臺的基礎上，提出了一種基于多信息融合技術的道路平面抽取算法。該方法主要改進了道路檢出算法中單應性矩陣的獲取。融合相機以及IMU采集到的數(shù)據(jù)，算法通過決策規(guī)則從兩種傳感器算得的單應性矩陣中篩選出路面抽取的最優(yōu)矩陣，從而克服