基于CANopen協(xié)議的主從站伺服控制研究.pdf

1、隨著交流伺服系統(tǒng)的數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展趨勢,現(xiàn)場總線技術(shù)在工業(yè)自動化領(lǐng)域得到了越來越多的應(yīng)用,很多伺服驅(qū)動設(shè)備都具有各種現(xiàn)場總線通訊接口。本文在深入研究CAN總線及其應(yīng)用層協(xié)議CANopen的基礎(chǔ)上,將CANopen現(xiàn)場總線技術(shù)與交流伺服系統(tǒng)相結(jié)合,設(shè)計了基于CANopen協(xié)議的交流伺服數(shù)字通信接口,并完成了整個交流伺服驅(qū)動器主站的開發(fā)。
　　本文首先對CAN總線以及CANopen協(xié)議進行了研究,著重分析了CAN總線的特性

2、和CANopen現(xiàn)場總線的協(xié)議內(nèi)容。提出了一種基于CAN總線和USB的通訊互連方案,設(shè)計USB-CAN模塊通過PC機上USB接口與PC機相連接,通過CAN_H和CAN_L兩條信號線搭接到CAN總線上,使得PC機形成一個CAN智能節(jié)點,通過該模塊可以實現(xiàn)底層設(shè)備與 PC機之間的相互通信。選用USB控制芯片CY7C68013A和CAN控制器SJA1000,搭建硬件平臺,并使用單片機開發(fā)工具KEILC對硬件平臺進行了通信實驗。同時,本文對交流

3、伺服驅(qū)動器從站的軟件部分進行了設(shè)計,介紹了軟件的總體結(jié)構(gòu)和各模塊的功能,并詳細分析了CANopen從站的實現(xiàn)方法和關(guān)鍵技術(shù),以及 CANopen通信協(xié)議棧及伺服控制協(xié)議棧的實現(xiàn)方法。
　　在完成整個系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計的基礎(chǔ)上,本文搭建了一個具有CANopen現(xiàn)場總線通信功能的永磁同步電機伺服控制系統(tǒng),利用PC機和USB-CAN接口卡作為主站,以交流伺服控制系統(tǒng)作為從站,對交流伺服驅(qū)動器主從站的CANopen通信、交流伺服的速度和位置