CANopen協(xié)議在伺服系統(tǒng)中的軟件實現與植入研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來隨著微電子技術，計算機技術的發(fā)展，伺服系統(tǒng)在提高控制精度的同時，也在向網絡化控制的方向發(fā)展。分布式伺服系統(tǒng)作為常見的運動控制系統(tǒng)，在實際的工業(yè)生產線，數控機床系統(tǒng)以及機器人產品中都被廣泛應用。
　　 本文首先介紹了分布式交流伺服系統(tǒng)的發(fā)展概況，對交流伺服系統(tǒng)的網絡化控制實現方法進行了分析。然后以CAN總線應用層協(xié)議CANopen作為網絡協(xié)議，采用軟件植入的實現方案，研究了在實時控制系統(tǒng)軟件框架中加入CANopen協(xié)議模塊的

2、方法。針對軟件植入方案的要求，對CANopen協(xié)議進行了深入的分析，分析了實現該方案需要解決的主要問題，根據實際的軟硬件平臺、控制軟件的參數結構以及程序流程，設計了協(xié)議植入軟件模塊。在原有硬件平臺上，首先利用TMS320F2812型DSP的CAN總線模塊，使用該部分的郵箱管理功能實現了CAN報文的分類處理，利用同步和異步收發(fā)的功能，完成了CANopen通信協(xié)議棧的植入；然后結合原有驅動器的參數結構，采用了高效的對象字典數據存儲結構和索引

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