CANopen協(xié)議在伺服系統(tǒng)中的軟件實(shí)現(xiàn)與植入研究.pdf

1、近年來隨著微電子技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，伺服系統(tǒng)在提高控制精度的同時(shí)，也在向網(wǎng)絡(luò)化控制的方向發(fā)展。分布式伺服系統(tǒng)作為常見的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，在實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)線，數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)以及機(jī)器人產(chǎn)品中都被廣泛應(yīng)用。
　　 本文首先介紹了分布式交流伺服系統(tǒng)的發(fā)展概況，對交流伺服系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化控制實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了分析。然后以CAN總線應(yīng)用層協(xié)議CANopen作為網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，采用軟件植入的實(shí)現(xiàn)方案，研究了在實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)軟件框架中加入CANopen協(xié)議模塊的

2、方法。針對軟件植入方案的要求，對CANopen協(xié)議進(jìn)行了深入的分析，分析了實(shí)現(xiàn)該方案需要解決的主要問題，根據(jù)實(shí)際的軟硬件平臺、控制軟件的參數(shù)結(jié)構(gòu)以及程序流程，設(shè)計(jì)了協(xié)議植入軟件模塊。在原有硬件平臺上，首先利用TMS320F2812型DSP的CAN總線模塊，使用該部分的郵箱管理功能實(shí)現(xiàn)了CAN報(bào)文的分類處理，利用同步和異步收發(fā)的功能，完成了CANopen通信協(xié)議棧的植入；然后結(jié)合原有驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)結(jié)構(gòu)，采用了高效的對象字典數(shù)據(jù)存儲結(jié)構(gòu)和索引