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1、北方交通大學(xué)碩士學(xué)位論文機(jī)器人奇異位形分析及控制方法研究姓名：牟建斌申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：方躍法2001.2.1北方交通大學(xué)碩士學(xué)位論文機(jī)器人奇異位形分析及控制方法研究的奇異位形可以通過設(shè)計(jì)具有冗余度機(jī)器人而得以避開，所以該控制器的研究，對設(shè)計(jì)具有一個冗余度的機(jī)器人的控制器具有重要的意義。從而為機(jī)器人通過奇異位形的軌跡控制，另辟蹊徑。，一一論文的最后還就整個課題的研究工作以及研究方向進(jìn)行了總結(jié)，闡明了研究過程中所
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