基于旋量的SCARA工業(yè)機器人精度研究.pdf

1、工業(yè)機器人的精度是衡量工業(yè)機器人的重要指標之一，對機器人的設(shè)計、生產(chǎn)及應用也起著較為決定性的作用?，F(xiàn)階段我國國內(nèi)機器人的精度與國外較成熟的機器人相比還有較大的差距，所以對工業(yè)機器人的精度分析，探討影響工業(yè)機器人精度的各誤差源及其影響形式有著重要而深遠的意義。本文基于旋量理論對工業(yè)機器人進行了相關(guān)精度的分析。主要研究內(nèi)容如下：
　　 1、基于運動學模型，分析了結(jié)構(gòu)誤差和傳動誤差對機器人末端執(zhí)行器的精度影響并建立誤差模型，以SCAR

2、A工業(yè)機器人為例，分析在各誤差源影響下的SCARA工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的位姿誤差。通過分析得出對SCARA工業(yè)機器人精度影響較大的因素，并得出各誤差源對其精度影響的主要表現(xiàn)形式，為不同應用類型的工業(yè)機器人設(shè)計制造提供理論依據(jù)和數(shù)據(jù)支持，減少制造成本并提高設(shè)計效率。
　　 2、分析工業(yè)機器人在慣性力、重力等影響下的桿件變形誤差對末端執(zhí)行器的影響。把機器人系統(tǒng)的慣性力等看作外力，將系統(tǒng)變?yōu)橐粋€靜力系統(tǒng)并運用旋量理論對機器人系統(tǒng)進行剛

3、度分析，得出桿件變形對機器人精度影響的大小和形式，為現(xiàn)代高速、輕量化工業(yè)機器人的設(shè)計指導方向。
　　 3、對影響機器人精度的靜態(tài)因素和動態(tài)因素進行了綜合與分析，得出在綜合影響下的機器人位姿誤差情況。在工業(yè)機器人的設(shè)計及制造裝配過程中，通過控制靜態(tài)精度的誤差方向，可以中和動態(tài)誤差造成的影響，從而提高機器人末端執(zhí)行器的綜合誤差。
　　 4、分析誤差源對工業(yè)機器人所造成的誤差空間，對影響工業(yè)機器人精度的誤差源進行靈敏度分析，分