基于視覺伺服的SCARA-Tau并聯(lián)機(jī)器人研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)和視覺伺服都是當(dāng)前機(jī)器人研究的熱點(diǎn)問題：在機(jī)器人構(gòu)型方面，并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力高、精度高等優(yōu)點(diǎn)，得到了越來越廣泛的應(yīng)用；在機(jī)器人智能控制方面，視覺伺服由于具有非接觸性、可靠性高、信息豐富等特點(diǎn)，成為了機(jī)器人智能化的關(guān)鍵。本文將二者相結(jié)合，進(jìn)行智能并聯(lián)機(jī)器人的研究。
　　本文首先采用螺旋理論分析得出SCARA-Tau機(jī)構(gòu)具有三個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的結(jié)論，然后建立了SCARA-Tau機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模

2、型。對(duì)于SCARA-Tau機(jī)構(gòu)工作空間的分析問題，首先采用解析法求解可達(dá)工作空間，然后運(yùn)用矢量法求解速度雅可比矩陣，并在速度雅可比矩陣基礎(chǔ)上分析得出該機(jī)構(gòu)具有連續(xù)工作空間的結(jié)論。
　　在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，本文設(shè)計(jì)完成了SCARA-Tau機(jī)器人的自適應(yīng)模糊PID控制。模糊PID控制無需建立SCARA-Tau機(jī)器人的精確模型，因而機(jī)器人系統(tǒng)不受間隙等非線性因素影響，具有較高的控制精度。為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能控制，本文在機(jī)器人控制的基礎(chǔ)