工業(yè)機器人精確制孔試驗研究.pdf

1、機器人制孔技術(shù)是國外航空制造領(lǐng)域應(yīng)用最廣泛、最成熟的機器人技術(shù),但在國內(nèi)尚處于起始階段,因此研究機器人制孔技術(shù)對提高我國飛機的國際競爭力和發(fā)展航空制造業(yè)有著重要的現(xiàn)實意義。本文以機器人自動高速精確制孔為研究方向,并對機器人制孔中的若干關(guān)鍵技術(shù)展開了深入研究。
　　 第一章闡述了論文研究的背景和意義,總結(jié)了國外先進的裝配聯(lián)接技術(shù)在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用,在詳細闡述機器人在先進制孔技術(shù)中的應(yīng)用的同時,并簡單介紹了激光跟蹤儀的應(yīng)用以及CA

2、TIA,最后提出了論文的研究內(nèi)容,給出了論文的總體框架。
　　 第二章闡述了機器人機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu),建立了ABB工業(yè)機器人的通用D-H運動學(xué)模型及旋量模型,分析了機器人的正反運動學(xué)問題、工作空間,詳細論述了奇異位姿以及靈巧性的含義,并給出了IRB6600型號機器人的靈巧性的分析結(jié)果,為機器人制孔奠定了理論基礎(chǔ)。
　　 第三章介紹了機器人制孔試驗系統(tǒng)的三大組成部分,對機器人制孔工藝系統(tǒng)的作了詳細的論述,其次介紹了機器人自動控制

3、系統(tǒng)在機器人制孔過程中的作用,最后簡單敘述了機器人制孔編程系統(tǒng),這三個系統(tǒng)為機器人自動精確制孔奠定了基礎(chǔ)。
　　 第四章詳細論述了機器人制孔過程所涉及到的各個坐標系的含義,并對各個坐標系的標定過程給出了實例,與第三章一起為機器人自動精確制孔試驗奠定了理論基礎(chǔ)。
　　 第五章首先對機器人制孔試驗進行了描述,其次為驗證機器人制孔的可行性,進行了不同的加工試驗分析:平板鉆孔試驗分析、平板先鉆后鉸加工試驗分析、平板锪孔及曲面锪孔