RoboCup類人仿真足球機器人研究——SEU-RedSun仿真足球機器人隊伍設計與實現(xiàn).pdf

1、本文主要描述了類人仿真足球機器人隊伍-SEU-RedSun的設計與實現(xiàn)。SEU-RedSun仿真足球機器人能在RoboCup國際比賽3D仿真組的標準比賽平臺上進行足球比賽。RoboCup標準仿真平臺提供了分布式的、實時動態(tài)的多機器人環(huán)境來進行足球比賽,其設計充分體現(xiàn)了控制、通訊、傳感和人體機能等方面的實際限制,使仿真球隊程序易于轉化為硬件機器人的控制軟件。 本文設計并實現(xiàn)了SEU-RedSun類人仿真足球機器人,主要完成：

2、 ·靈活的、可擴展的框架結構：通過對控制體系結構進行合理的分層,將反應式結構與上層規(guī)劃有機結合在一起,按照響應速度要求劃分為反應、執(zhí)行、思考三個層次,作為三個線程分別實現(xiàn)。 ·完整、精確的世界模型：實現(xiàn)描述仿真足球比賽環(huán)境的內(nèi)部狀態(tài)及更新內(nèi)部狀態(tài)的算法,并能根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)來預測未來的環(huán)境狀態(tài)。 ·基于目標的行為產(chǎn)生：以目標為導向實現(xiàn)機器人的行為,使用行為樹組織和管理機器人的行為,通過離線設計和在線生成的方法來實現(xiàn)類人機器

3、人的行為。 ·高效的策略和決策：針對現(xiàn)狀實現(xiàn)了簡單實用的策略和決策,并提出基于區(qū)域的理性傳球決策。 除此之外,本文還對RoboCup標準的仿真平臺作研究和分析,實現(xiàn)了高性能的調試工具,這對SEU-RedSun類人仿真足球機器人的研究和開發(fā)起到至關重要的作用。 目前,SEU-RedSun類人仿真足球機器人已參加過三次國際性比賽：獲得2007RoboCup伊朗公開賽冠軍、2007 RoboCup機器人世界杯季軍和20