水下機器人新型關節(jié)伺服系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩67頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、水下智能機器人（AutonomousUnderwaterVehicle-AUV）在進行海下作業(yè)時，水下智能機械手（AutonomousUnderwaterManipulator-AUM）是其必不可少的執(zhí)行單元。機械手關節(jié)位置伺服控制體系結(jié)構(gòu)、伺服控制策略以及電源管理系統(tǒng)是機械手伺服控制研究的重要內(nèi)容。本文針對水下自治機器人伺服控制系統(tǒng)的體積、功耗和能源使用的特殊要求，提出全數(shù)字伺服控制結(jié)構(gòu)，并對此展開以下幾方面分析研究：1.根據(jù)伺服系統(tǒng)

2、要求的技術指標，進行了水下機器人的位置伺服控制的總體結(jié)構(gòu)設計和裝置的功能及工作原理分析。2.針對水下機器人控制系統(tǒng)小型化和低功耗的要求，通過電路理論分析和Pspice仿真，改進設計出一種新型PWM橋式結(jié)構(gòu)的功率放大電路。為增強系統(tǒng)性能，引進數(shù)字位置環(huán)、速度環(huán)雙環(huán)控制方案，通過對系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)進行建模并仿真，確定控制策略。3.詳細介紹以PIC16F876為核心的數(shù)字位置伺服控制器的硬件電路設計，并給出軟件設計流程圖?？偨Y(jié)在設計電路時應注意

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論