基于ARM的碼垛機器人關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著自動化技術(shù)的不斷發(fā)展,碼垛機器人不斷得到越來越廣泛的應用。碼垛機器人在提高生產(chǎn)效率和減少人力成本上的作用日益凸顯，而碼垛機器人關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)作為機器人控制系統(tǒng)的重要組成部分。其性能的好壞直接影響碼垛機器人的性能。本課題從實際需求出發(fā)，結(jié)合基于ARM的STM32F103ZET6芯片，研究設計一套性能穩(wěn)定可靠的碼垛機器人關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴介紹了碼垛機器人及其關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)的發(fā)展,分析了永磁同步電機的結(jié)構(gòu)

2、特點并對其建立了數(shù)學模型。并研究了永磁同步電機的矢量控制方法。通過采用PID控制方法,實現(xiàn)了動態(tài)、快速的位置控制,并在此基礎上確定了伺服系統(tǒng)的控制方案。⑵采用STM32F103ZET6作為控制器電路的核心。設計了主控制芯片的通訊接口電路、電流檢測、速度/位置檢測電路、模擬量輸出電路、故障檢測及保護電路等外圍電路,構(gòu)成了一個工業(yè)機器人的控制器硬件平臺。⑶電機控制算法通過Keil開發(fā)平臺使用C語言編程實現(xiàn)。采用基于id=0的轉(zhuǎn)子磁場定向矢量

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