焊接機器人與變位機的協(xié)調(diào)控制.pdf

1、在現(xiàn)代工業(yè)，尤其是汽車工業(yè)中，焊接機器人的應(yīng)用越來越多，焊接質(zhì)量的要求也越來越高。為滿足焊接質(zhì)量，保證焊接的姿態(tài)要求，需要機器人和變位機的協(xié)調(diào)運動。通常變位機是通過機器人的附加軸功能來控制的。然而附加軸功能是機器人中的特殊擴展，需要在購買時定制。此外，我國早期的機器人研究也僅限于機器人本體的研究，不帶有附加軸功能。因此將原先沒有與變位機協(xié)調(diào)運動功能的機器人系統(tǒng)改造為具有該功能，對于更好的適應(yīng)產(chǎn)品升級換代和降低投資，具有積極的意義。

2、 本文以不帶附加軸功能的機器人本體為研究對象，提出了焊接機器人與獨立變位機的協(xié)調(diào)控制方法，并基于YASKAWA MOTOMAN六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人設(shè)計了該協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。文章分析了機器人內(nèi)部控制方式、運動指令，和通訊機制，制定了基于串口通訊和I/O檢測的系統(tǒng)架構(gòu)。研究了機器人和變位機協(xié)調(diào)焊接時的運動關(guān)系，提出了二者協(xié)調(diào)運動的控制算法。搭建了協(xié)調(diào)MOTOMAN機器人和變位機運動的控制器，多任務(wù)調(diào)度實現(xiàn)了變位機運動和機器人運動同步。實踐證明，所