2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、隨著我國(guó)社會(huì)主義工業(yè)化的逐漸發(fā)展，物流倉(cāng)儲(chǔ)等活動(dòng)在工業(yè)生產(chǎn)鏈條中起到了關(guān)鍵作用。提高物流倉(cāng)儲(chǔ)能力，關(guān)系著整個(gè)工業(yè)生產(chǎn)的效率和經(jīng)濟(jì)效益。在這一背景下，碼垛機(jī)器人越來(lái)越受到各大生產(chǎn)廠商的青睞，也有越來(lái)越多的科研工作者投入到碼垛機(jī)器人技術(shù)的研究當(dāng)中。
　　本文主要介紹了基于QNX的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與研究。由于QNX嵌入式操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性，本文創(chuàng)新性地將QNX操作系統(tǒng)應(yīng)用到碼垛機(jī)器人中，使得機(jī)器人在任務(wù)工作中能夠確保穩(wěn)

2、定安全地運(yùn)行，并且使得對(duì)機(jī)器人的控制精度得以提高。
　　本文介紹了碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基本概念和方法，對(duì)碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器的中間點(diǎn)進(jìn)行位置插補(bǔ)，并提出了一種兩直線段間平滑插補(bǔ)的方法，使得機(jī)器人末端執(zhí)行器在運(yùn)行過(guò)程中保持平滑穩(wěn)定。本文在現(xiàn)有硬件設(shè)備的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了以PCM-3362為主控MCU，PCM-3680I為CAN卡通訊模塊，TIAM335x為示教盒的硬件平臺(tái)。實(shí)現(xiàn)了將QNX嵌入式操作系統(tǒng)移植到現(xiàn)有的硬件平臺(tái)中，為碼垛機(jī)器人

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