基于Windows-RTX的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì).pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩99頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、物流產(chǎn)業(yè)對(duì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的貢獻(xiàn)日益突出。碼垛是提高物流系統(tǒng)中物資搬運(yùn)效率和存儲(chǔ)利用率的重要手段,使用碼垛機(jī)器人代替人工碼垛已經(jīng)成為物流行業(yè)發(fā)展的趨勢(shì)。碼垛機(jī)器人可以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量,并提高系統(tǒng)應(yīng)對(duì)新的物流需求的能力。研究具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的碼垛機(jī)器人對(duì)于提高民族企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力具有重要的意義。
  本文討論了碼垛機(jī)器人的控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。首先分析了碼垛機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的應(yīng)用并分析了其功能需求,然后分析德馬物流公司設(shè)計(jì)的機(jī)器人本體機(jī)

2、構(gòu),推導(dǎo)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,采用S型加減速的速度控制方法實(shí)現(xiàn)了在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃算法。碼垛機(jī)器人是一個(gè)實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng),搭建了控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái)并設(shè)計(jì)了示教盒的硬件結(jié)構(gòu)后,全面分析了各操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、多任務(wù)處理能力、價(jià)格后創(chuàng)新性的提出了基于Windows/RTX的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)方案,它能夠充分利用Windows豐富的資源,同時(shí)擴(kuò)展實(shí)時(shí)模塊RTX來(lái)滿足機(jī)器人對(duì)實(shí)時(shí)性的要求以彌補(bǔ)Windows在實(shí)時(shí)性方面的缺陷。在參

3、考經(jīng)典的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)OSI模型的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了包含接口層、功能層、應(yīng)用層的控制系統(tǒng)層次化體系結(jié)構(gòu);并基于機(jī)器人控制器開(kāi)放性設(shè)計(jì)思想提出了將碼垛機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)按功能進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)的方法,有利于軟件維護(hù)和升級(jí)。應(yīng)用多線程技術(shù)來(lái)大大縮減任務(wù)之間的切換時(shí)間和通信代價(jià),提高了系統(tǒng)軟件的整體性能。最后,編寫了三個(gè)層次下的各個(gè)模塊,初步完成了控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì),為以后更高層次的碼垛機(jī)器人應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。通過(guò)重復(fù)定位精度的實(shí)驗(yàn)證明,設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)能夠滿足

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論