面向運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)研究與開發(fā).pdf

1、網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)具有開放性好、成本低廉、布線簡(jiǎn)單、維護(hù)便捷等優(yōu)勢(shì)，近年來(lái)得到越來(lái)越廣泛的研究與應(yīng)用。標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)技術(shù)具有通信速度快、協(xié)議統(tǒng)一、應(yīng)用廣泛等特點(diǎn)，適合作為網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的通訊媒介，然而其CSMA/CD通訊機(jī)制而引起數(shù)據(jù)傳輸?shù)牟淮_定性，無(wú)法直接應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域?；趯?duì)標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)的修改而產(chǎn)生的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)可以滿足不同運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合下對(duì)可靠性與實(shí)時(shí)性的要求。
　　本文通過(guò)研究實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的改造方法，提出一款基于修改標(biāo)準(zhǔn)以

2、太網(wǎng)MAC層協(xié)議的面向運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)。圍繞面向運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)MAC層研究與開發(fā)，本文完成的主要研究工作和成果如下：
　　首先，提出基于實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)整體架構(gòu)設(shè)計(jì)，規(guī)劃實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的通訊協(xié)議與從站同步機(jī)制。其次，規(guī)劃了實(shí)時(shí)以太網(wǎng)MAC層專用通訊芯片設(shè)計(jì)規(guī)范，采用模塊化設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于FPGA芯片的MAC層專用通訊芯片。分別采用DSP與FPGA兩種平臺(tái)，開展了實(shí)時(shí)以太網(wǎng)MAC層專用芯片的應(yīng)用研究，并通