張縮帶傳動并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型及運動學分析.pdf

1、張縮帶傳動并聯(lián)機構(gòu)(spread band drive parallel mechanism)是20世紀80年代出現(xiàn)的一種新型并聯(lián)機構(gòu)，它用張縮帶傳動元件代替?zhèn)鹘y(tǒng)機構(gòu)的連桿，具備結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間較大的優(yōu)點，既能夠承受拉力，也可以承受一定的壓力和變形，是一種新型傳動機構(gòu)。
　　 本文從張縮帶元件現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)及特點出發(fā)，對其進行分析和改進，并構(gòu)建以張縮帶元件為基礎(chǔ)的機構(gòu)構(gòu)型，進行運動學正反解分析，工作空間和奇異位形的分析，機構(gòu)的實例

2、仿真和三維建模等方面的研究，為張縮帶傳動并聯(lián)機構(gòu)的開發(fā)與應(yīng)用提供理論依據(jù)。
　　 首先，分析了現(xiàn)有張縮帶元件的結(jié)構(gòu)和特點，對其結(jié)構(gòu)進行了改進，并構(gòu)建出兩種張縮帶傳動并聯(lián)機構(gòu)，分析了其自由度，確定了其構(gòu)型形式。
　　 其次，對這兩種并聯(lián)機構(gòu)分別進行了運動學分析，建立了機構(gòu)的位姿方程，提出了機構(gòu)位姿反解數(shù)值解法，給出了機構(gòu)的速度和加速度正反解方程及雅可比矩陣，并對位姿方程進行了算例驗證；對機構(gòu)的工作空間和奇異位形進行了分析。