一種小型雙足人形機(jī)器人平臺的研究與開發(fā).pdf_第1頁
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1、北京工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文一種小型雙足人形機(jī)器人平臺的研究與開發(fā)姓名：蔣傳彪申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機(jī)械設(shè)計及理論指導(dǎo)教師：余躍慶20090401北京工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractHumanoidrobotisamechanicalelectricalproductwhichhasdevelopedinrecentyearsandisaintegrativeplatformwhichintegrates州thmanytechno

2、logies，such硒machine，sensortechnologycontroltheorytechnologycomputertechnologyetcIfhumanoidrobotachievesthebipedwalkingtablyitcanextandtheworkspaceoftherobotmanipulatorandCanimprovethedevelopmentoftherelatedfieldssuch嬲reh

3、abilitationmedicine，bionics，artificialintelligence，computergraphics，etcTheresearchanddevelopmentofithasaveryimportanttheoreticalandpracticalvalue。Inthepaperahardwareandsoftwareplatformandgaitplanningoftheminiaturebipedhu

4、manoidrobotiSresearchedanddevelopedTheworkincludes：1TheoverallhardwareplatformdesignofrobotcontrolsystemAccordingtotherequirementofbipedhumanoidrobotcontrolsystem，themechanicalbodyofHGR4Mrobotwi血twentyonefreedomdegreesth

5、emaincontrollerandperceptivesensorsareselectedThemotioncontrolleriSdevelopedtoimplementrealtimecontroloftwentyonecontrolactuatorsandprecisesamplingofsensorsignal，basedonthemicrocontrollerofAT90CAN128Basedoncommunicationo

6、fCANbus，RS232andRS485，improvethesteeringgearofHG14ManddesignanewservosteeringgearwhichcanbeappliedtodistributedcontrolsystemofrobotandCanreducethedi伍cultytolaywiringofrobot2ThesoftwaresystemdevelopmentofrobotCompletetheb

7、oRomdriversofeachmodulesofmotioncontrollersuch弱wirelessremotecontr01moduledriverserialcommunicationdriverCANbusdriveraccelerationmoduledriverandgyromoduledriverBasedontwo8bittimersofAT90CAN128completethecoreprograidtoimp

8、lementrealtimecontrolofcontrolactuatorsandprecisesamplingofsensorsignalsThemaincontrollerreceivesthedataofsensors，processesthedataanddeterminestheposeofrobotrealtimeandindependentlyThesoftwareofrobot’Smotiondebuggingisde

9、signedinordertodebugthemotionofrobotconvenientlyandquicklywhichCancontroleveryjointofrobotandgetthejointpositionofrobot3ThestudyofbasicgaitplanningbasedongeometrysimplifiedmodelThejointmotionparametersofbipedhumanoidrobo

10、t’SbasicgaitareconfirmedwiththemethodofexperimentalstudybasedongeometrysimplifiedmodelSomebasicmotionsareachieved，such嬲sidewaysmovement’goahead，turn—about，standingupafterfalldown，etcThemainfactorswhichimpactthestabilityo

11、frobotareanalyzed，suchasmechanicalerrorcontrolactuatorerrorstabilityofpoweretcAnumberofrecommendationsarepresentedtoimprovethestabilityofhumanoidrobotKeywords：humanoidrobot；bipedrobot；realtimecontrol；gaitplanning；CANBusI

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