一種新型可重構雙三足混聯機器人工作空間分析.pdf

1、本論文研究了一種新型可重構雙三足混聯機器人?？芍貥嬒到y在適應性、可重復使用性、可兌換性、緊湊性、容錯性和處理緊急事物方面均有優(yōu)勢?？芍貥嫏C器人的研究已成為機器人學一個新的研究方向，也是新的研究熱點。 首先，簡單介紹了可重構雙三足混聯機器人的設計方法學，詳細分析了整個機器人的系統設計。提出一種綜合數值迭代法和解析幾何法的混合方法來解決可重構雙三足混聯機器人的位置正解，并給出兩個例子來研究其聯接構型和分離構型的位置正解。闡述的方法是

2、個快速、精確且穩(wěn)定的方法，能夠滿足實時應用的需求。 其次，建立一了個參數模型來模擬由可重構過程產生的約束方程式結果，在此模型的基礎上提出一種統一方法來解答約束方程式，并對分離構型時的約束方程式進行詳細分析。然后，提出了一種統一的方法來解決這個不斷變化構型的分別包括3、4、5和6自由度的構型的逆運動學問題。最后，針對于分離構型為3自由度和5自由度情況，給出了兩個計算實例。 再次，對雙三足混聯機器人的位置逆解進行詳細求解，介