多傳感器融合的移動機器人導航控制研究.pdf

1、隨著移動機器人應用的日益廣泛,人們對它的智能要求也越來越高,智能化成為移動機器人發(fā)展的重要方向。而其智能程度主要依賴于對環(huán)境的正確理解,因此傳感器技術的發(fā)展是實現移動機器人智能化的重要基礎。移動機器人多傳感器信息融合技術彌補了使用單一傳感器所固有的缺陷,成為移動機器人智能化研究領域的關鍵技術之一。本文以多傳感器信息融合技術作為研究重點,結合它在機器人中的導航應用進行了理論和實踐上的探討。本文內容主要包括以下幾個方面： 首先對國內

2、外智能機器人和多傳感器信息融合技術的發(fā)展動態(tài)和趨勢進行了解,分析了多傳感器信息融合技術在智能機器人領域的應用,體現了多傳感器信息融合技術對實現機器人智能化的關鍵作用。并且研究了AIM自主移動機器人的主要配置、技術指標及其傳感器系統(tǒng)。 其次,詳細闡明了多傳感器信息融合的一種方法D-S證據理論,闡述了D-S證據理論在傳感器信息融合的移動機器人上的應用,提出了一種構造基本概率賦值函數的方法,建立了傳感器和目標之間的距離與關聯性的對應關

3、系,有效地增強了決策結果的正確性。 第三,研究了移動機器人視覺的目標跟蹤,根據機器人單目視覺的特點,對單目視覺的算法進行了研究,并且做出控制機器人沿一系列切線方向平滑接近導航線(或目標),以保證機器人視野中導航線(或目標)不丟失,試驗證明了該算法和策略的有效性。 第四,根據移動機器人周圍超聲傳感器的分布情況,對多超聲傳感器數據融合的避障進行研究,利用超聲傳感器對周圍環(huán)境進行模擬,對不相鄰的傳感器探測到障礙物分別進行了不同