飛機(jī)表面清洗機(jī)器人若干技術(shù)問(wèn)題研究.pdf

1、分類(lèi)號(hào)UDC密級(jí)學(xué)位論文飛機(jī)表面清洗機(jī)器人若干技術(shù)問(wèn)題研究作者姓名奎筮鲞指導(dǎo)教師姓名韭國(guó)盛塾援壅j窶太堂扭越王墨皇自動(dòng)絲堂院申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別擅學(xué)科類(lèi)別王堂學(xué)科專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)扭越煎過(guò)叢堡途論文提交日期2QQ5生!旦論文答辯日期2QQ生2趨學(xué)位授予日期答辯委員會(huì)主席!』】獬評(píng)閱人!至1盤(pán)查壹：煞墨魚(yú)：至舅盈東北大學(xué)2005年1月東北大學(xué)博士學(xué)位論文摘要高速的軌跡跟蹤控制具有一定的實(shí)際意義。6論文對(duì)飛機(jī)表面清洗機(jī)器人虛擬仿真系統(tǒng)進(jìn)行了研究。在分析和研究

2、可視化技術(shù)發(fā)展及應(yīng)用的基礎(chǔ)上，討論了虛擬對(duì)象的建模方法和虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，并結(jié)臺(tái)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，采用Visualc編程、OpenGL作為豳形驅(qū)動(dòng)，開(kāi)發(fā)了一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)虛擬仿真系統(tǒng)。該系統(tǒng)較真實(shí)她模擬了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，能夠自動(dòng)對(duì)機(jī)器人正、逆解及鴦線、平面軌跡規(guī)劃進(jìn)行仿真，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的可視化問(wèn)題。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明，RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法很好地解次了機(jī)器人手臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題及軌跡規(guī)劃問(wèn)題，所設(shè)計(jì)的算法可以滿足機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)精度的要求。7