用于柔性?shī)A具的組合式6-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、以組合夾具為基礎(chǔ)的柔性?shī)A具已經(jīng)成為現(xiàn)代夾具的一個(gè)主要發(fā)展方向。采用機(jī)器人作為柔性?shī)A具的結(jié)構(gòu)方案，可實(shí)現(xiàn)夾持點(diǎn)在裝夾位置上的自適應(yīng)“無(wú)級(jí)”可調(diào)。由于并聯(lián)機(jī)器人具有剛度高、速度快、承載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，本課題將之應(yīng)用到柔性?shī)A具的設(shè)計(jì)中，提出了一種組合式并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的柔性?shī)A具系統(tǒng)，并對(duì)相關(guān)理論進(jìn)行了研究。
　　本文以空間3-RRS機(jī)構(gòu)和平面3-RRR機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)建立的一種組合式六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，對(duì)它的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析。得到了機(jī)構(gòu)運(yùn)

2、動(dòng)學(xué)逆解的表達(dá)式，并通過(guò)雅可比矩陣建立了機(jī)構(gòu)輸入與輸出之間的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系。
　　在忽略機(jī)構(gòu)重力以及摩擦力的基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)構(gòu)的受力情況進(jìn)行了分析，得到了機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力與末端輸出力之間的關(guān)系矩陣。根據(jù)虛功原理建立了機(jī)構(gòu)的變形方程，在靜力學(xué)分析的基礎(chǔ)上運(yùn)用螺旋的知識(shí)求解了機(jī)構(gòu)的剛度矩陣，并利用Matlab繪出了機(jī)構(gòu)方向剛度的分布情況。
　　在尺寸參數(shù)確定的基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間、靈巧度、奇異性等進(jìn)行了分析，并繪制了它們的性能分布圖，