6-DOF并聯(lián)機(jī)器人空間對(duì)接基礎(chǔ)控制研究.pdf

1、本課題的研究對(duì)象是由交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的6PTRT并聯(lián)機(jī)器人，研究的主要任務(wù)是初步探索研究6PTRT型并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用于對(duì)接方面的基本問題，為以后的深入研究開發(fā)奠定基礎(chǔ)。 編寫了基于VC6.0的人機(jī)界面軟件，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)曲線顯示(理想曲線、實(shí)際曲線、誤差曲線)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示(理想數(shù)據(jù)、實(shí)際數(shù)據(jù))、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)另存(保存至ACCESS)、錯(cuò)誤報(bào)警以及對(duì)機(jī)器人的操控功能。 逆解問題是本論文的研究基礎(chǔ)。通過對(duì)系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的分析，用坐標(biāo)旋

2、轉(zhuǎn)法、解析法建立了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方程，實(shí)現(xiàn)了已知目標(biāo)平面上不在同一直線任意三點(diǎn)坐標(biāo)條件的逆解和已知目標(biāo)平面位姿條件下的逆解，為本論文的研究奠定了重要的基礎(chǔ)，也為以后構(gòu)建閉環(huán)系統(tǒng)后的研究奠定了重要的基礎(chǔ)。 速度控制是實(shí)現(xiàn)對(duì)接控制的根本，分解為“單自由度”速度控制和一般情況下的速度控制兩個(gè)部分研究。 “單自由度”速度控制指的是用同樣的參數(shù)控制各軸電機(jī)，相當(dāng)于對(duì)某一個(gè)軸進(jìn)行控制。“單自由度”速度控制部分包括了速度曲線規(guī)劃、編