仿人機器人步行穩(wěn)定性訓(xùn)練用6-DOF串并聯(lián)機構(gòu)平臺的研究.pdf

1、步行機器人技術(shù)已成為現(xiàn)如今各國研究的熱門工程。為實現(xiàn)步行機器人的步行穩(wěn)定性,需要了解步行機器人將要承載的工作環(huán)境,以及如何能過訓(xùn)練來改進步行機器人對環(huán)境的適應(yīng)能力。本論文針對步行機器人穩(wěn)定性訓(xùn)練的研究要求,研究一種六自由度的機械平臺裝置。普通的六自由度純并聯(lián)、純串聯(lián)以及下串聯(lián)上并聯(lián)平臺都不能在承載能力、工作空間、運動學(xué)求解等方面綜合優(yōu)勢。為此,本課題組提出一種新型六自由度串并聯(lián)機器人穩(wěn)定性訓(xùn)練平臺結(jié)構(gòu)。
　　介紹新型六自由度串并聯(lián)

2、平臺的總體方案和詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計。對比各種平臺結(jié)構(gòu)方案,選擇下并聯(lián)上串聯(lián)機構(gòu),論述平臺的結(jié)構(gòu)原理,提出合理的傳動方案。在滿足系統(tǒng)功能的前提下,合理設(shè)計關(guān)節(jié)的連接方式,運動副的運動方式,材料、電機的選擇,輔助支撐結(jié)構(gòu)等,以達到系統(tǒng)集成的目的。
　　對串并聯(lián)平臺進行運動學(xué)、動力學(xué)研究。具體包括:系統(tǒng)逆運動學(xué)分析、微分逆運動學(xué)分析、正運動學(xué)分析、微分正運動學(xué)分析以及動力學(xué)分析,并且均采用解析解法。采用拉格朗日法進行動力學(xué)分析,得到各部分系統(tǒng)