并聯(lián)柔性夾具機構運動控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、夾具是制約生產和制造的關鍵，提高焊裝夾具設計效率，可以縮短生產周期，加快汽車新產品的開發(fā)，因此開發(fā)基于并聯(lián)機構的柔性夾具，對汽車薄板件焊裝自動化方面具有重要意義。
　　本課題來源于國家自然科學基金項目“汽車薄板件裝配柔性夾具結構創(chuàng)新方案與可重構設計研究”。本文主要對三套并聯(lián)柔性夾具機構(分別為3-RUPR/UPS、3-UPU/UPS、3-UPU/UPU構型)的運動學和控制系統(tǒng)進行研究。
　　首先結合實際生產中的應用選擇了三套

2、機構的構型，分析了三套并聯(lián)機構的自由度等問題，進而對三套機構進行了運動學的分析計算，建立了機構輸入與輸出之間的運動學關系。
　　基于對機構運動學的分析得到了對整套機構進行點位運動控制的控制方法，首先對三套機構進行了整體控制部分的設計和分析，進而采用了PMAC運動控制卡、眾為興四軸運動控制卡、計算機、安川和富士伺服電機、各種空氣開關、繼電器等，搭建的一個并行雙CPU的數(shù)控系統(tǒng)的硬件體系。
　　在硬件集成完成的基礎上用VC++編

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