基于軟PLC的煙草拆包機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著煙草行業(yè)的迅速發(fā)展，對(duì)香煙生產(chǎn)的自動(dòng)化要求也越來(lái)越高，而煙草剛剛進(jìn)入煙草生產(chǎn)車間后的拆包工作卻一直以來(lái)是由工人手工拆包完成的，這不但耗費(fèi)了大量的人力，而且效率很低，會(huì)直接影響到香煙的后續(xù)生產(chǎn)。本文針對(duì)拆包機(jī)器人的工藝特點(diǎn)，以軟PLC技術(shù)為平臺(tái)，基于SERCOS接口技術(shù)設(shè)計(jì)了煙草拆包機(jī)器人的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了煙草拆包的全自動(dòng)過(guò)程，對(duì)于企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化具有很好的實(shí)際意義。 本文首先根據(jù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，包括正向運(yùn)動(dòng)

2、學(xué)、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析和機(jī)器人的雅可比矩陣及速度解，為控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)建立了理論基礎(chǔ)。 在研究軟PLC技術(shù)和SERCOS接口技術(shù)的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了以工控機(jī)和標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場(chǎng)總線通訊卡為主的開(kāi)放式控制平臺(tái)，其中運(yùn)動(dòng)控制采用SERCOS接口技術(shù)，邏輯控制采用CanOpen通訊協(xié)議。該控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，有利于實(shí)現(xiàn)高速，高精度的運(yùn)動(dòng)控制。 控制系統(tǒng)軟件構(gòu)建在Windows XP操作系統(tǒng)平臺(tái)上，以符合IEC61131-3國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的