基于PLC的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái)，碼垛技術(shù)作為自動(dòng)化領(lǐng)域中的一門新興技術(shù)，得到了飛速的發(fā)展。碼垛機(jī)器人具有柔性的工作能力，極大地適應(yīng)了不同的工作任務(wù)需求，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于社會(huì)生產(chǎn)中的多個(gè)領(lǐng)域，并對(duì)我國(guó)加快產(chǎn)業(yè)升級(jí)改造發(fā)揮著重要的作用。由于碼垛機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量較少，定位精度高，運(yùn)動(dòng)軌跡變化較少，因此，如何通過(guò)簡(jiǎn)單、低成本的方式快速搭建機(jī)器人的控制系統(tǒng)對(duì)于碼垛機(jī)器人的推廣應(yīng)用具有重要的意義。
　　本論文面向四自由度碼垛機(jī)器人的應(yīng)用需求，采用PLC為核心搭建了碼垛機(jī)

2、器人的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了碼垛機(jī)器人的基本功能。論文首先根據(jù)碼垛機(jī)器人的工作環(huán)境，分析了碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制要求和控制功能，建立了坐標(biāo)系，確定了系統(tǒng)的工作方式和工作路徑。然后，根據(jù)碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制要求和控制功能，確定了輸入、輸出設(shè)備，進(jìn)行了PLC控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，主要包括:PLC選型、I/O地址分配、PLC外部接線設(shè)計(jì)、控制面板的設(shè)計(jì)。接著，根據(jù)PLC外部接線圖和I/O地址分配情況，編寫了控制系統(tǒng)的符號(hào)表，并根據(jù)符號(hào)表設(shè)計(jì)了P

3、LC梯形圖程序。在設(shè)計(jì)梯形圖程序時(shí)，將程序分為四大主要模塊，即公共程序模塊、回原點(diǎn)程序模塊、手動(dòng)程序模塊、自動(dòng)程序模塊。其中，自動(dòng)程序模塊又包括:單步程序、單周期程序、連續(xù)程序。在主程序中，各種工作方式之間的相互轉(zhuǎn)換用調(diào)用功能的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。最后，根據(jù)PLC控制系統(tǒng)的硬件，對(duì)編程軟件進(jìn)行了硬件組態(tài)和網(wǎng)絡(luò)組態(tài)，建立了PLC與STEPT7之間的通信連接，并利用仿真軟件S7-PLCSIM對(duì)梯形圖程序進(jìn)行下載、編譯、調(diào)試與仿真，仿真結(jié)果表明了該控