面向水球比賽的機器魚控制策略研究.pdf

1、隨著科學技術(shù)的發(fā)展，人工智能領(lǐng)域研究的深入，機器人技術(shù)已成為研究的熱點。水下機器人的研究對海洋的探索具有深遠的意義。未來，仿生機器魚將在復雜的水環(huán)境下完成各項艱巨的任務(wù)，如：海底探測、海洋生物觀察、軍事偵察等。北京大學工學院自主研發(fā)的一類微小型仿鲹科類機器魚是研究的開始，其開發(fā)的微小型仿生機器魚實驗平臺是研究的重點。本文是以機器魚比賽為依托，依據(jù)機器魚的本體特征和游動特性，來研究人工智能的。
　　 本文首先對國內(nèi)外仿生機器魚的研

2、究背景和研究現(xiàn)狀進行了概述，對本文的選題意義和主要研究內(nèi)容做了說明，介紹了論文的主要工作。并結(jié)合機器魚比賽，對機器魚魚體的硬件參數(shù)和微小型仿生機器魚實驗平臺的功能模塊進行了介紹。
　　 其次針對水環(huán)境的特性，提出了基于模糊控制的防守策略和基于虛擬切線圓的進攻策略。模糊控制策略能夠使機器魚將球由防守區(qū)域快速的頂入進攻區(qū)域，進攻策略能夠使機器魚沿著一條比較平滑的路徑準確地到達頂球點，參與進攻，使機器魚的進攻具有連續(xù)性和針對性。同時，