機器人足球（RoboCup）仿真比賽中后衛(wèi)防守策略的研究.pdf

1、機器人足球世界杯，是一個多智能體系統(tǒng)的典型問題，又是研究分布式人工智能的理想平臺。論文以機器人足球仿真比賽作為檢驗平臺，以多智能體系統(tǒng)為研究對象，選擇“成功防守”作為目標任務，建立了一套應用于仿真球隊的防守策略，對仿真球隊的防守策略研究具有重要意義。首先，從整體防守模型出發(fā)，論文提出了基于陣形變換的防守模型，將案例學習應用到陣形設計中，突破了單憑直接經(jīng)驗設置陣形的方式。陣形變換的焦點放在陣形的防守功能上，加強了防守的力度，顯著提高了球隊

2、的整體防守性能。 其次，從局部防守策略出發(fā)，論文提出了反協(xié)作的SBD(StrategyBasedonDisorganization)策略思想。建立基于SBD策略的后衛(wèi)防守策略，采取的是一種積極的防守方法，主要解決了后衛(wèi)斷球以后的防守問題。該策略實現(xiàn)簡單，能夠有效瓦解對手有組織的協(xié)作，在很大程度上緩解了球門前的防守壓力。 然后，從守門員個體防守算法出發(fā)，研究和分析基于防線的守門員跑位模式的基礎上，論文打破了單條防線對守門員