機(jī)器人關(guān)節(jié)動力學(xué)參數(shù)模糊辨識方法的研究.pdf

1、機(jī)器人等機(jī)電系統(tǒng)關(guān)節(jié)面對整體結(jié)構(gòu)系統(tǒng)動態(tài)特性有重要影響,辨識出關(guān)節(jié)面的等效連接參數(shù)對于研究整機(jī)結(jié)構(gòu)動態(tài)特性和動態(tài)控制有重要價值.該論文以德國Amtex公司生產(chǎn)的九自由度模塊化冗余機(jī)器人(POWER CUBE)為研究對象,研究了采用模糊學(xué)理論辨識機(jī)器人關(guān)節(jié)面參數(shù)的方法.論文對九自由度模塊化機(jī)器人在垂直位姿及機(jī)器人臂繞第五個關(guān)節(jié)逆時針旋轉(zhuǎn)90度兩個位姿分別進(jìn)行了整機(jī)實驗?zāi)B(tài)分析,得到了系統(tǒng)在相應(yīng)位姿下的固有頻率、固有振型等模態(tài)參數(shù),了解了機(jī)

2、器人系統(tǒng)的動態(tài)特性.另外,對繞第五個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)45度和135度兩個位姿分別測試了關(guān)鍵點間的傳遞函數(shù).利用有限元法建立了機(jī)器人各模塊的有限元模型,采用有限元法與實驗?zāi)B(tài)分析相結(jié)合的混合動力學(xué)建模方法,建立了機(jī)器人結(jié)構(gòu)系統(tǒng)動力學(xué)模型.該文提出了基于模糊數(shù)學(xué)理論辨識機(jī)器人關(guān)節(jié)面參數(shù)的方法,采用該方法,利用模塊化機(jī)器人有限元模型和整機(jī)實驗測試結(jié)果,辨識出了九自由度模塊化機(jī)器人的關(guān)節(jié)面參數(shù).由此建立的機(jī)器人結(jié)構(gòu)系統(tǒng)動力學(xué)模型的動態(tài)特性與實驗測試結(jié)果