基于空間7R機構(gòu)的機器人關(guān)節(jié)動力學(xué)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人關(guān)節(jié)是機器人重要組成部分之一，其結(jié)構(gòu)、重量、尺寸等參數(shù)對機器人的性能有著直接影響。把空間7R 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式引入機器人關(guān)節(jié)中，使得機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠，降低了關(guān)于軸對中性的要求。 本文在建立空間7R 機構(gòu)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，應(yīng)用牛頓-拉夫森數(shù)值計算方法求解非線性方程組，得到了各構(gòu)件相對轉(zhuǎn)角間的關(guān)系，從理論上驗證了模型的正確性。 采用三維建模軟件Solidworks 建立各構(gòu)件的三維實體模型，并完成了虛擬裝配、

2、動態(tài)模擬、干涉檢查。將實體模型導(dǎo)入到ADAMS 中，建立空間7R 機構(gòu)的多剛體虛擬樣機模型。通過以多剛體理論為基礎(chǔ)的運動學(xué)仿真分析得到了扭轉(zhuǎn)角、軸對中性等參數(shù)對機構(gòu)輸出構(gòu)件運動性能的影響情況。 使用ADAMS/AutoFlex 模塊建立機構(gòu)的多柔性體虛擬樣機系統(tǒng)，通過以多柔性體理論為基礎(chǔ)的動力學(xué)仿真分析，得到各轉(zhuǎn)動副的受力曲線和機構(gòu)參數(shù)對轉(zhuǎn)動副受力的影響情況。同時，利用ANSYS 強大的模態(tài)分析功能，獲得各構(gòu)件前14階的固有頻率

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