一種新型激光焊接并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及性能研究.pdf

1、激光焊接并聯(lián)機(jī)器人綜合了并聯(lián)機(jī)器人、焊接機(jī)器人和激光焊接方面的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，是當(dāng)今焊接工藝發(fā)展和應(yīng)用的熱點(diǎn)之一，是實(shí)現(xiàn)焊接工藝自動(dòng)化的一個(gè)新的發(fā)展方向，對(duì)決定制造業(yè)未來(lái)發(fā)展前途具有重要的戰(zhàn)略意義。
　　 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱門(mén)課題，目前許多學(xué)者開(kāi)發(fā)出很多新機(jī)構(gòu)，但新機(jī)構(gòu)要進(jìn)入實(shí)際的工程應(yīng)用領(lǐng)域還需進(jìn)行很多系統(tǒng)的研究。本課題密切結(jié)合開(kāi)發(fā)新型激光焊接并聯(lián)制造裝備的需求，在國(guó)家863計(jì)劃資金資助下，系統(tǒng)研究一種新型激光焊接

2、并聯(lián)機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、工作空間研究、性能仿真等問(wèn)題。
　　 本課題總結(jié)歸納了少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成原理、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的選型原則、并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副及運(yùn)動(dòng)支鏈的類(lèi)型設(shè)計(jì)。以此為基礎(chǔ)，根據(jù)簡(jiǎn)單及適用的原則，本課題提出了一種具有工程實(shí)用價(jià)值的三分支三自由度2TPRRR-TP并聯(lián)機(jī)器人，并給出了該并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖。根據(jù)齊次坐標(biāo)變換理論，構(gòu)造出了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正、逆解模型，并對(duì)其模型進(jìn)行了系統(tǒng)研究，為我們正確的選型及控制策