基于傳感器信息融合的自動導引車自由路徑轉(zhuǎn)向研究.pdf

1、隨著自動導引車輛（AGV）在工業(yè)制造等領(lǐng)域內(nèi)日漸廣泛的應用，其相關(guān)技術(shù)也隨之得到了極大的發(fā)展。作為機電一體化的輪式移動機器人，AGV其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可分為標準的五大模塊，包括機械本體、動力驅(qū)動、執(zhí)行機構(gòu)、傳感檢測以及控制和信息處理。根據(jù)所配備的傳感器的不同，AGV的導引方式有磁帶導引、電磁導引、視覺導引、激光導航等多種方式，視覺導引成本低精度高，并且有著很高的彈性和擴展性，因而具有很大的發(fā)展空間。
　　本文的主要研究內(nèi)容建立在對差速驅(qū)動

2、AGV的模型分析以及對實際系統(tǒng)的參數(shù)校核之上，采用信息融合的方法提高了AGV的全局定位能力，并且在此基礎(chǔ)之上提出了AGV脫離導引線實現(xiàn)自由路徑轉(zhuǎn)向的方法。
　　有別于傳統(tǒng)單一的導引方式，本文在視覺導引的基礎(chǔ)之上，結(jié)合了編碼器反饋和射頻標簽的信息，設計了針對AGV多數(shù)據(jù)源的信息融合模型。采用了卡爾曼濾波的方法對編碼器反饋信息和視覺的導引線偏差信號進行融合以得到對AGV位置偏差的最優(yōu)估計；然后根據(jù)射頻信息對偏差累積所推斷的位置作了進一