基于運動控制的虛擬樣機技術(shù)的研究.pdf

1、針對當前高校實驗教學中運動控制對象多采用實物模型存在的諸多弊端和工業(yè)生產(chǎn)中運動控制對象產(chǎn)品設(shè)計中存在的許多缺點，本文提出了一種硬、軟件相結(jié)合的基于運動控制的虛擬樣機系統(tǒng)。
　　該系統(tǒng)主要由控制器硬件平臺、虛擬樣機硬件平臺和上位機三部分組成。虛擬樣機硬件平臺接收來自控制器硬件平臺的控制信號，并立即傳給上位機，上位機接收虛擬樣機硬件平臺發(fā)來的控制信號，運行虛擬樣機仿真算法，得到控制對象的響應，形成虛擬樣機的參數(shù)顯示與設(shè)定界面，并立即形

2、成虛擬樣機的動畫畫面和實時、歷史趨勢曲線。上位機同時還將控制對象的響應傳給虛擬樣機硬件平臺。若進行閉環(huán)控制，虛擬樣機硬件平臺還會將部分響應反饋到控制器硬件平臺。虛擬樣機硬件平臺與上位機之間通過RS-485串行總線進行通信?？刂破饔布脚_接收來自虛擬樣機硬件平臺的反饋信號，采集控制器的各個參數(shù)，運行控制算法，形成控制量，并把該控制量送往虛擬樣機硬件平臺，同時把各參數(shù)傳給上位機進行顯示?？刂破饔布脚_與上位機也是通過RS-485串行總線來實