基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的多驅(qū)動隨動裝置自適應(yīng)控制方法研究.pdf

1、隨動裝置傳動系統(tǒng)是系統(tǒng)瞄準(zhǔn)、定位最重要的組成部分。針對隨動裝置控制系統(tǒng)的超調(diào)和時滯問題，以虛擬樣機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，應(yīng)用聯(lián)合仿真的原理和方法，進(jìn)行了雙同步電機(jī)驅(qū)動下的模糊自適應(yīng)控制方法仿真與試驗研究。
　?。?）建立了隨動裝置數(shù)字化功能虛擬樣機(jī)模型，對其進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)仿真研究，從而驗證了所建虛擬樣機(jī)模型的正確性；
　　（2）分析了隨動裝置驅(qū)動電機(jī)-永磁同步電機(jī)的矢量控制方法和雙電機(jī)交叉耦合補(bǔ)償控制方法，建立了同步電機(jī)矢量控制

2、模型，并通過電機(jī)建模仿真驗證了模型的正確性；
　?。?）進(jìn)行了隨動裝置回轉(zhuǎn)傳動系統(tǒng)聯(lián)合仿真與試驗研究：針對經(jīng)典PID控制系統(tǒng)階躍響應(yīng)存在的超調(diào)現(xiàn)象，引入了模糊PID自適應(yīng)控制系統(tǒng)，解決了系統(tǒng)的超調(diào)問題，增強(qiáng)了控制系統(tǒng)的快速性和穩(wěn)定性；進(jìn)行了正弦跟蹤信號的聯(lián)合仿真與試驗分析，仿真與試驗結(jié)果一致，驗證了回轉(zhuǎn)系統(tǒng)仿真模型的可行性與正確性；
　?。?）進(jìn)行了隨動裝置俯仰傳動系統(tǒng)聯(lián)合仿真與試驗研究：針對經(jīng)典PID控制系統(tǒng)階躍響應(yīng)存在的

3、超調(diào)現(xiàn)象，引入了模糊PID自適應(yīng)控制系統(tǒng)，有效地解決了系統(tǒng)超調(diào)問題；針對經(jīng)典PID控制系統(tǒng)與模糊PID自適應(yīng)控制系統(tǒng)存在的跟蹤信號的時滯現(xiàn)象，引入了復(fù)合模糊PID自適應(yīng)控制系統(tǒng)，有效解決了系統(tǒng)的時滯問題；并進(jìn)行了經(jīng)典PID控制系統(tǒng)和復(fù)合模糊PID自適應(yīng)控制系統(tǒng)下的物理樣機(jī)調(diào)試試驗，試驗結(jié)果與聯(lián)合仿真結(jié)果一致，驗證了俯仰系統(tǒng)仿真模型的可行性與正確性。
　　通過以上研究得到結(jié)論：復(fù)合模糊自適應(yīng)控制算法對隨動系統(tǒng)的快速性和穩(wěn)定性有明顯改