RoboCup中型組足球機(jī)器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、足球機(jī)器人的研究在近幾年得到了迅速發(fā)展,使得這個多學(xué)科交叉的課題受到越來越多的關(guān)注。作為一個新的研究領(lǐng)域,有很多內(nèi)容值得去研究。本文的研究對象是RoboCup中型組足球機(jī)器人,整個系統(tǒng)包括視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)和底層控制子系統(tǒng),本文著重對機(jī)器人的視覺和決策子系統(tǒng)進(jìn)行了研究與設(shè)計(jì)。
　　 視覺子系統(tǒng)采用全向視覺傳感器和數(shù)字?jǐn)z像機(jī)作為圖像采集設(shè)備,針對RoboCup中型組足球機(jī)器人比賽的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了特殊曲面的反射鏡。為了

2、滿足視覺子系統(tǒng)的實(shí)時性要求,采用基于CLUT動態(tài)窗格搜索算法來加速目標(biāo)的搜索,采用變步長區(qū)域生長算法對彩色圖像進(jìn)行分割,利用目標(biāo)的色彩、位置、外形等信息對目標(biāo)進(jìn)行快速識別。由于全向傳感器獲得的是畸變的圖像,所以本文對目標(biāo)的位置標(biāo)定方法進(jìn)行了研究,并給出了距離標(biāo)定表。
　　 決策子系統(tǒng)是決定比賽成績的關(guān)鍵一步,而且要滿足有效性和實(shí)時性,因此對決策的模型和算法提出了很高的要求。本文在明確了決策子系統(tǒng)的任務(wù)這個基礎(chǔ)上,引入多智能體規(guī)劃