RoboCup中型組足球機器人底層控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、足球機器人是目前機器人研究領(lǐng)域中一個非常熱門的課題，它涉及了諸多領(lǐng)域，如機器入學(xué)、機電-體化技術(shù)、通訊與計算機技術(shù)、機器視覺與傳感器融合技術(shù)、決策與對策、智能控制等多學(xué)科高新技術(shù)，是一個極富挑戰(zhàn)性的高技術(shù)密集型研究平臺，引起了越來越多的科研機構(gòu)和高等院校的關(guān)注，同時也吸引了越來越多的科研人員和學(xué)者的參與。
　　足球機器人底層運動控制在足球機器人比賽中起著至關(guān)重要的作用，它是更高層動作和整體決策系統(tǒng)的基礎(chǔ)。底層控制系統(tǒng)是足球機器人系

2、統(tǒng)的動作執(zhí)行部分，它的性能直接影響整個足球機器人系統(tǒng)的性能。根據(jù)比賽中足球機器人的基本要求，本文首先設(shè)計了足球機器人的車體運動機構(gòu)、彈射機構(gòu)、測距機構(gòu)，并作了相應(yīng)的分析，得到了機器人的運動學(xué)模型。其次，為了提高底層控制系統(tǒng)的性能，本文主要對機器人的底層控制算法進行了深入的研究。首先對機器人的運動進行了理論分析，在此基礎(chǔ)上采用增量式PID控制算法，根據(jù)機器人的結(jié)構(gòu)特點和比賽需要出發(fā)，又提出了積分分離式PID控制方法與分段控制相結(jié)合用于機器