測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)的自適應(yīng)逆控制.pdf

1、在現(xiàn)代控制理論中，自適應(yīng)逆控制是一種新穎的控制方法。它可以在消除對(duì)象擾動(dòng)的同時(shí)不改變對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性，這就使動(dòng)態(tài)特性的控制和對(duì)象擾動(dòng)的消除成為兩個(gè)單獨(dú)的過程。本文研究了采用自適應(yīng)逆控制來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)跟隨系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)方法。
　　本文首先論述自適應(yīng)逆控制的基本理論知識(shí)，并對(duì)自適應(yīng)LMS濾波器的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究。通過基于轉(zhuǎn)臺(tái)的解析數(shù)學(xué)模型仿真試驗(yàn)證明了在轉(zhuǎn)臺(tái)的對(duì)象模型、逆對(duì)象模型以及消除擾動(dòng)器的自適應(yīng)建模過程中，采用自適應(yīng)LMS濾波算法可以

2、保證建模的穩(wěn)定性和收斂精度。
　　其次將基于ε-濾波LMS算法結(jié)構(gòu)和擾動(dòng)消除器的自適應(yīng)逆控制集成應(yīng)用到轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)中。仿真結(jié)果表明這種控制結(jié)構(gòu)在跟蹤輸入指令的同時(shí)能有效地抑制對(duì)象的擾動(dòng)，與傳統(tǒng)的PID控制器的控制效果相比較，該方法在抑制力矩不平衡的情況下具有更高的跟蹤精度。
　　在轉(zhuǎn)臺(tái)擾動(dòng)消除器的自適應(yīng)建模中，為了能讓系統(tǒng)可以抑制所有的擾動(dòng)，所需要的理想建模信號(hào)就必須與轉(zhuǎn)臺(tái)對(duì)象實(shí)際受到的干擾噪聲具有相同的統(tǒng)計(jì)特性，而這在實(shí)際中是