三軸電控轉(zhuǎn)臺(tái)的自適應(yīng)控制.pdf

1、隨著武器系統(tǒng)的精度提高，對(duì)其測試的設(shè)備要求也越來越高，本論文以科研課題“SZT-3T三軸轉(zhuǎn)臺(tái)”為研究背景開展工作，主要研究該型號(hào)三軸轉(zhuǎn)臺(tái)電控伺服系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)問題，分別利用經(jīng)典PID和模型參考自適應(yīng)控制算法對(duì)控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)。
　　本文在查閱大量國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，綜合了國內(nèi)外仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的發(fā)展概況，介紹了該型號(hào)三軸電控轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，包括性能指標(biāo)、硬件選取、軟件流程編制。
　　針對(duì)該三軸電控轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)指標(biāo)要

2、求，基于數(shù)學(xué)模型，用經(jīng)典控制策略對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)進(jìn)行的校正設(shè)計(jì)，并進(jìn)行仿真測試。結(jié)果表明，經(jīng)典PID對(duì)具有精確數(shù)學(xué)模型的物理對(duì)象能有效地控制，且當(dāng)對(duì)象為在弱非線性時(shí)控制效果仍然良好。
　　針對(duì)該三軸電控轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)中的不確定性和外界干擾，基于Popov超穩(wěn)定性理論和正實(shí)性理論，提出信號(hào)綜合自適應(yīng)并聯(lián)模型跟隨控制系統(tǒng)的模型參考自適應(yīng)控制策略，并進(jìn)行數(shù)字仿真。從響應(yīng)曲線和誤差曲線可以得到，當(dāng)系統(tǒng)存在強(qiáng)非線性不確定性和大時(shí)變負(fù)載干擾時(shí)，即便當(dāng)