RPJ-X型噴漿機(jī)器人的仿真研究.pdf

1、本論文主要對(duì)山東科技大學(xué)機(jī)器人中心研制的RPJ-X型噴漿機(jī)器人的仿真分析進(jìn)行了研究。
　　該機(jī)器人具有六個(gè)自由度，是一種具有局部閉鏈機(jī)構(gòu)的機(jī)器人。本文探討了三維造型軟件Solidworks的特點(diǎn)，總結(jié)了若干三維建模技巧，建立了機(jī)器人的三維幾何模型。結(jié)合D-H方法建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，為機(jī)器人的控制及仿真等工作提供準(zhǔn)確的理論分析基礎(chǔ)。然后把建立的幾何模型導(dǎo)入其COSMosmotion模塊中，進(jìn)一步建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型。在仿

2、真過程中探討了由操作空間到關(guān)節(jié)空間再到驅(qū)動(dòng)空間的映射問題，并導(dǎo)出了虛擬樣機(jī)分析的結(jié)果，得到了一系列關(guān)節(jié)的質(zhì)心軌跡，并得出了一些質(zhì)心離散點(diǎn)的數(shù)據(jù)和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角度數(shù)，與采集點(diǎn)進(jìn)行比較，得到了滿意的結(jié)果,并把大臂的逆解算法應(yīng)用到仿真程序當(dāng)中去，實(shí)現(xiàn)了由參數(shù)控制的仿真。為復(fù)雜的三維機(jī)械如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真提供了一個(gè)新的設(shè)計(jì)思路。并對(duì)Solidworks的API接口進(jìn)行開發(fā)，建立了機(jī)器人的仿真平臺(tái)，從而對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了精確地參數(shù)化控制和工況分析，對(duì)機(jī)器人的