基于ARM7的RPJ-X型噴漿機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文首先對LPC2119芯片中與本機(jī)器人控制器的設(shè)計密切相關(guān)的片內(nèi)外設(shè)進(jìn)行了較詳細(xì)的研究和分析,包括存儲器與外設(shè)端口的編址方式及其地址影射、各引腳的功能和引腳連接模塊、通用I/O口、異步串行通信接口、A/D轉(zhuǎn)換器、CAN控制器和脈寬調(diào)制器等。然后對RPJ-X型噴漿機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件部分進(jìn)行設(shè)計。控制器的CPU采用了PHILIPS公司生產(chǎn)的基于ARM7TDMI核的LPC2119芯片。以該芯片為核心，設(shè)計了控制器的電源電路、系統(tǒng)晶振電路

2、、系統(tǒng)復(fù)位電路、JTAG接口電路、UART0和UART1異步串行通信接口電路、CAN總線接口電路、電磁閥和比例閥控制電路、電機(jī)控制電路以及限位開關(guān)電路等。其中串口0與無線電數(shù)傳模塊相連，實(shí)現(xiàn)控制器與遙控器之間的通信；串口1與PC機(jī)的串口相接，實(shí)現(xiàn)控制器與PC機(jī)通信；控制模塊用來控制電磁閥和比例閥。接著，本論文對該機(jī)器人控制器的軟件進(jìn)行了設(shè)計。軟件設(shè)計采用C語言，在ADS1.2集成開發(fā)環(huán)境下完成。控制器軟件設(shè)計了UART和PWM初始化程序

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