基于ARM的噴漿機器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf

1、論文分析了國內(nèi)對噴漿機器人的市場需求，闡述了國內(nèi)外噴漿機器人和嵌入式技術(shù)的發(fā)展，及其帶來的機遇和挑戰(zhàn)；介紹了山東科技大學(xué)自行研制的小型噴漿機器人的結(jié)構(gòu)和基本原理；并以小型噴漿機器人為應(yīng)用載體，研究設(shè)計了一種基于S3C2410的小型噴漿機器人的控制系統(tǒng)，包括操作器和控制器兩部分。此系統(tǒng)融合了嵌入式系統(tǒng)技術(shù)、機器人技術(shù)和控制技術(shù)。根據(jù)操作器和控制器要實現(xiàn)的功能，分別對操作器和控制器的設(shè)計方案進行了論證，并詳細描述了兩部分的硬件組成結(jié)構(gòu)。此系

2、統(tǒng)很大程度上增強了小型噴漿機器人的可靠性和穩(wěn)定性。
　　在對操作器的設(shè)計中，使用了Windows CE嵌入式系統(tǒng)作為軟件開發(fā)平臺。論文簡單的介紹了Windows CE系統(tǒng)的特點、廣泛應(yīng)用、組成架構(gòu)和移植過程；另外針對驅(qū)動程序的編寫特點，簡單地介紹了Windows CE下的本機驅(qū)動程序，詳細介紹了流接口驅(qū)動程序，包括流接口驅(qū)動的入口點、單訪問和多訪問方法以及流接口驅(qū)動的接口函數(shù)；并針對操作器的特點和功能完成了流接口驅(qū)動程序，其關(guān)鍵在

3、于UART驅(qū)動程序的開發(fā)，并詳細介紹了各驅(qū)動接口函數(shù)實現(xiàn)的功能，另外完成了滿足噴漿機器人控制需求的應(yīng)用軟件。
　　在對控制器的設(shè)計中，使用了嵌入式Linux系統(tǒng)作為軟件平臺。論文簡單介紹了Linux系統(tǒng)的特點和未來的前景，詳細介紹了嵌入式Linux系統(tǒng)的開發(fā)步驟和系統(tǒng)的建立過程，包括bootloader、Linux內(nèi)核、根文件系統(tǒng)移植。然后針對Linux下驅(qū)動程序的編寫特點，介紹了Linux設(shè)備驅(qū)動程序的基本原理、設(shè)備驅(qū)動和文件系