基于ARM的噴漿機器人控制系統(tǒng)研究與設計.pdf

1、論文分析了國內(nèi)對噴漿機器人的市場需求，闡述了國內(nèi)外噴漿機器人和嵌入式技術的發(fā)展，及其帶來的機遇和挑戰(zhàn)；介紹了山東科技大學自行研制的小型噴漿機器人的結構和基本原理；并以小型噴漿機器人為應用載體，研究設計了一種基于S3C2410的小型噴漿機器人的控制系統(tǒng)，包括操作器和控制器兩部分。此系統(tǒng)融合了嵌入式系統(tǒng)技術、機器人技術和控制技術。根據(jù)操作器和控制器要實現(xiàn)的功能，分別對操作器和控制器的設計方案進行了論證，并詳細描述了兩部分的硬件組成結構。此系

2、統(tǒng)很大程度上增強了小型噴漿機器人的可靠性和穩(wěn)定性。
　　在對操作器的設計中，使用了Windows CE嵌入式系統(tǒng)作為軟件開發(fā)平臺。論文簡單的介紹了Windows CE系統(tǒng)的特點、廣泛應用、組成架構和移植過程；另外針對驅動程序的編寫特點，簡單地介紹了Windows CE下的本機驅動程序，詳細介紹了流接口驅動程序，包括流接口驅動的入口點、單訪問和多訪問方法以及流接口驅動的接口函數(shù)；并針對操作器的特點和功能完成了流接口驅動程序，其關鍵在

3、于UART驅動程序的開發(fā)，并詳細介紹了各驅動接口函數(shù)實現(xiàn)的功能，另外完成了滿足噴漿機器人控制需求的應用軟件。
　　在對控制器的設計中，使用了嵌入式Linux系統(tǒng)作為軟件平臺。論文簡單介紹了Linux系統(tǒng)的特點和未來的前景，詳細介紹了嵌入式Linux系統(tǒng)的開發(fā)步驟和系統(tǒng)的建立過程，包括bootloader、Linux內(nèi)核、根文件系統(tǒng)移植。然后針對Linux下驅動程序的編寫特點，介紹了Linux設備驅動程序的基本原理、設備驅動和文件系