基于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的6-THRT并聯(lián)機(jī)器人控制技術(shù)研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、　　本文研究了6-THRT并聯(lián)機(jī)器人的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)及其開環(huán)控制的實(shí)現(xiàn)方法，探討了小開環(huán)大閉環(huán)控制策略?！　∈紫仍谘芯苛?-THRT并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型及運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的基礎(chǔ)上，建立各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)并分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差影響系數(shù)及其補(bǔ)償方法。然后在給定工作要求的條件下構(gòu)建了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和工業(yè)計(jì)算機(jī)控制的硬件系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)確定后的開環(huán)控制，在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步探索了小開環(huán)大閉環(huán)的控制策略。針對(duì)機(jī)構(gòu)上平臺(tái)的俯仰和轉(zhuǎn)動(dòng)兩種運(yùn)動(dòng)，利用D

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