AGV視覺(jué)導(dǎo)引控制問(wèn)題研究.pdf

1、本文以“985”項(xiàng)目所建立的一個(gè)教學(xué)、科研AGVS平臺(tái)為依托，開展了旨在提高AGV路徑識(shí)別和路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性的研究。本文的研究主要包括以下內(nèi)容：(1) 構(gòu)建了AGV視覺(jué)導(dǎo)引系統(tǒng)的硬件體系。(2) 在分析各種常用的圖像分割方法的基礎(chǔ)上，通過(guò)離線實(shí)驗(yàn)方式比較了幾種圖像分割方法對(duì)拍攝到的路面圖像的實(shí)際分割效果，根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果提出了采用基于HSL顏色模型的閾值化分割方法分割路面圖像。(3) 根據(jù)拍攝到的圖像和要獲取的偏差的特

2、點(diǎn)，在獲取偏差時(shí)直接從原始圖像上抽取中間有限行進(jìn)行處理，獲得了比較好的效果。這樣處理既保證了所要獲取的偏差的準(zhǔn)確性又大大減少了計(jì)算量，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。(4) 本文以AGV車體縱軸線相對(duì)于路徑中線的方向偏差和側(cè)向位置偏差為輸入，AGV轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角為輸出設(shè)計(jì)了一個(gè)模糊控制器進(jìn)行路徑跟蹤，有效克服了AGV路徑跟蹤系統(tǒng)的非線性和不確定性的不良影響，提高了系統(tǒng)的魯棒性。(5) 研究了在LabVIEW這一新的圖形化編程環(huán)境下控制算法的實(shí)現(xiàn)問(wèn)