激光導(dǎo)引AGV樣機研制.pdf

1、自動導(dǎo)引運輸車(AGV)是一種能夠沿預(yù)定路徑行駛的具有安全保護的輪式移動機器人，廣泛應(yīng)用于倉儲業(yè)、制造業(yè)等工業(yè)領(lǐng)域。從國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀來看，伴隨著柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)、計算機集成制造系統(tǒng)、自動化立體倉庫的發(fā)展，國內(nèi)AGV系統(tǒng)與國外的差距正逐步縮小，激光導(dǎo)引AGV將成為國內(nèi)各行各業(yè)使用的主流，替代人工物料運輸。因此，研制激光導(dǎo)引AGV對工業(yè)智能化、自動化、柔性化具有十分重要的意義。
　　在對AGV的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢進行分

2、析后，選擇激光導(dǎo)引作為AGV的主要導(dǎo)引方式，同時選擇單舵輪叉車作為AGV車體，在此基礎(chǔ)上設(shè)計AGV系統(tǒng)整體方案，重點對激光導(dǎo)引AGV車載控制系統(tǒng)以及上位機系統(tǒng)進行設(shè)計與研究，主要內(nèi)容包括:
　　在單舵輪叉車結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，設(shè)計AGV控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)，首先對運動控制器和直流伺服系統(tǒng)進行選型，運動控制器接收傳感器以及編碼器信號作為輸入，控制直流伺服系統(tǒng)的模擬量和脈沖信號作為輸出。在硬件選型的基礎(chǔ)上，設(shè)計AGV的電氣系統(tǒng)，包括液壓及伺服動

3、力電路，運動控制器輸入輸出電路，直流伺服系統(tǒng)電路等。
　　在車載機系統(tǒng)硬件接線完成的前提下，對系統(tǒng)主要硬件進行調(diào)試，直流伺服系統(tǒng)電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的調(diào)試保證電機平穩(wěn)精確運行;運動控制器輸入輸出調(diào)試，激光導(dǎo)航儀調(diào)試，激光防撞系統(tǒng)調(diào)試保證系統(tǒng)硬件的穩(wěn)定運行。
　　根據(jù)AGV的自動運行要求，采用C＃語言設(shè)計AGV系統(tǒng)軟件，并運用模塊化思想編寫程序，編程模塊包括軟件界面、初始化程序、運動控制程序、模糊控制程序、路徑規(guī)劃程序、激光