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1、隨著技術(shù)與應用的發(fā)展，少自由度混聯(lián)機構(gòu)由于具有結(jié)構(gòu)簡單，造價低等特點，而成為機構(gòu)研究的新熱點。本文以二自由度混聯(lián)機構(gòu)為研究對象。主要研究這種混聯(lián)機構(gòu)的運動學解析，混聯(lián)機構(gòu)邊界元法的合成，混聯(lián)機構(gòu)圖的表示以及混聯(lián)機構(gòu)邊界元靜態(tài)受力分析。混聯(lián)機構(gòu)的運動學解析中，系統(tǒng)研究了二自由度混聯(lián)機構(gòu)，包括位置正逆解、速度雅可比矩陣、加速度、奇異位置、靈巧性分析、被動關(guān)節(jié)角等，并通過搜索法討論了工作空間、滑塊行程與機構(gòu)的尺寸關(guān)系；混聯(lián)機構(gòu)邊界元靜態(tài)受力分
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