基于輸入整形技術抑制小摩擦系統(tǒng)殘留振動.pdf

1、將采用滾動導軌、液體靜壓導軌、氣浮導軌、空氣靜壓導軌、磁懸浮導軌等小摩擦支撐的系統(tǒng)稱為小摩擦系統(tǒng)。小摩擦系統(tǒng)在運動狀態(tài)轉換過程中，會產(chǎn)生殘留振動，使控制系統(tǒng)變得不穩(wěn)定，降低系統(tǒng)工作效率，影響系統(tǒng)精度。本文在不改變原有系統(tǒng)結構前提下，基于輸入整形技術抑制小摩擦系統(tǒng)殘留振動。 首先闡述輸入整形工作原理及設計方法。分析磁懸浮進給系統(tǒng)的工作原理，建立數(shù)學建模，根據(jù)傳遞函數(shù)設計零振動(ZV)、零振動和微分(ZVD)及極不靈敏(EI)整形器

2、。運用SIMULINK仿真模塊，構造磁懸浮進給系統(tǒng)的ZV、ZVD、EI控制仿真模型并進行仿真。仿真結果表明輸入整形技術能有效地抑制磁懸浮進給系統(tǒng)的殘留振動。 本文以直線擺搭建小摩擦系統(tǒng)實驗平臺，設計控制方案，驗證輸入整形技術抑制小摩擦系統(tǒng)殘留振動。在Windows下利用Visual C++6.0編制實驗控制軟件。用牛頓力學分析法建立直線擺數(shù)學模型，根據(jù)直線擺系統(tǒng)傳遞函數(shù)設計ZV、ZVD、EI整形器，并分別應用到直線擺運動控制中，